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인간과 함께 진화하는 휴머노이드 로봇 본문
여러분은 로봇 하면 어떤 모습이 떠오르시나요? 저는 어렸을 때 애니메이션이나 영화를 통해 보았던 로봇의 모습이 떠오르는데요. 태권브이와 같은 강한 모습부터 영화 'A.I.'에서 보았던 사랑스러운 로봇까지 왠지 사람과 소통할 수 있을 것만 같은 모습입니다. 그러고 보면 로봇은 사람의 만화적 상상력이 현실로 이루어진 가장 대표적인 과학이라는 생각이 드는데요.
인류의 과학기술이 발전되면 발전될수록 인간과 더불어 생활하는 로봇의 모습, 그리고 동작을 제어하고, 생각해서 움직이는 능력 하며 다양한 감각 기관을 가진 디자인까지... 지금의 휴머노이드 로봇은 인류와 함께 진화하고 있습니다.
 로보트 태권브이 |  우주소년 아톰 |
(그림 출처: 영화 포스터)
세계적으로 로봇과학기술은 일본과 미국에서 선두를 달리고 있다고 합니다. 하지만 최근 국내에서도 서비스 로봇, 개인용 로봇, 인간형 로봇에 관한 연구를 지속하고 제품 출시도 이루어지고 있는데요. 이번 기사에서는 우리나라의 대표적인 인간형 로봇을 직접 만나볼 기회가 있다고 하여 다녀와 보았습니다.
휴머노이드 로봇 '휴보'를 만나다.
최첨단 휴머노이드 로봇을 만나기 위해 국립중앙과학관을 방문하였습니다. 국립중앙과학관은 세계적으로 유명한 우리나라 최고의 휴머노이드 로봇인 ‘휴보’와 ‘키보’를 매일 시연하는 ‘꿈이로봇관’(창의나래관 2층)을 8월부터 개관하고 있는데요. 제가 방문한 시간은 '휴보'를 만날 수가 있었습니다.
※ 로봇 시연 시간(20분/3회/1일) : 1부 10:30, 2부 14:00, 3부 16:30
내년에는 꿈이로봇관 일대를 물고기 로봇과 같이 최근 개발되고 있는 첨단로봇들로 보강할 계획이라고 합니다.
휴보는 한국과학기술원(KAIST)에서 개발하였고 키보는 한국과학기술연구원(KIST)에서 개발한 로봇이라고 합니다. 그럼 우선 휴보와 키보에 대해 알아보도록 할까요?
우리나라 최초의 이족 보행 로봇 '휴보'
'휴보(HUBO)'는 휴머노이드(Humanoid)와 로봇(Robot)의 합성어로, 2004년 12월 한국과학기술원(KAIST) 기계공학과 오준호 교수팀이 개발한 인간형 로봇입니다. 키 128cm, 몸무게 45kg이고, 30㎝의 보폭으로 1분에 65걸음(시속 1.5㎞) 정도 걸을 수 있다고 합니다. 2002년 1월 인간형 로봇 개발을 시작하여, 2002년 8월 국내 첫 인간형 로봇인 KHR-1의 몸체를 만들고, 2003년 1월에는 KHR-1을 걷게 하였으며 2003년 12월 KHR-2의 몸체를 제작하였고, 2004년 8월 KHR-2는 줄을 끊고 걷기 시작했다고 합니다. 이 KHR-2를 발전시켜 내놓은 모델이 휴보입니다.
41개의 전동기(모터)를 갖고 있어 몸을 자연스럽게 움직일 수 있으며, 따로 움직이는 손가락으로 ‘가위·바위·보’도 할 수 있고 인간과 춤도 출 수 있습니다. 또한, 손목에 실리는 힘을 감지하여 악수할 때 적당한 힘으로 손을 아래위로 흔들기도 합니다. 2002년부터 개발이 시작되었다고 하니 10년 만에 비로소 저희와 자주 만날 수 있게 되었군요.
 KHR1 |  KHR2 |  KHR3 |
진화하고 있는 휴보
KHR-1: 국내 최초로 두 발로 걷는 데 성공한 로봇. 휴보의 보행 알고리즘 토대를 만들었으며 손이 없는 연구용 로봇임
KHR-2: KHR-1이 한 단계 진화한 로봇. 손, 머리, 케이스까지 제작해 국내 최초로 인간형 로봇의 골격을 가짐
휴보(KHR-3): 국내 최초의 휴머노이드 로봇. 손가락 5개를 따로 움직이고 음성을 인식할 수 있음
그리고 등장부터 멋진 휴보를 만났습니다. 키가 저보다 조금 작아 초등학교 동생을 보는 듯한 느낌이었답니다.
제가 방문한 날에는 휴보가 '인간이 되고 싶은 로봇'이란 공연 주제로 사람만큼 자연스러운 여러 가지 몸동작을 보여주었습니다. 걸어나오는 모습부터 시작하여 인사도 하고 발도 움직이며 몇 가지 질문에 대화하는 모습까지 보여주었답니다. 그리고 마지막에는 춤추는 동작까지 로봇 탈을 쓰고 사람이 들어가 있는 것처럼 단순하지만 멋진 연기를 보여주었습니다.
|  인사하기 |  한발 움직이기 |
 대화하기 |  물건집기 |  춤추기 |
노래하고 춤추는 만능 엔터테이너 '키보'
이번엔 '키보'입니다. 아쉽게도 제가 방문한 날엔 '키보'의 공연은 보지 못했는데요. 아직 귀하신 몸이라 해당 공연 일정이 아니면 그 모습을 드러내지 않았답니다. 그래서 '키보'는 한국과학기술연구원(KIST)의 자료를 참고하여 소식을 전하겠습니다.
키보는 아래 사진처럼 얼굴 모습이 특징입니다. 웃고, 울고, 찡그리는 표정과 실시간 립싱크가 기능이 가장 눈여겨 졌는데요. 소개해 드린 휴보나 그 외 휴머노이드 로봇들이 단순하게 걷고 뛰고 계단을 오르는 등 이족 보행을 위한 동작을 강조했지만 키보는 휴머노이드의 인간친화형을 강조하여 최대한 친근하게 느껴질 수 있게 여러 감정을 교류할 수 있도록 하였습니다.
120㎝의 키에 48㎏의 몸무게를 가진 키보는 현재 인간의 표정에 따라 반응할 수 있는 수준까지는 아니지만, 사람처럼 울거나 웃고 찡그리는 등의 표정을 표현할 수 있습니다. 키보는 카메라와 초음파 센서를 이용하여 사람의 위치와 움직임, 목소리 방향을 알아챌 수 있어 사람에게 다가와 인사를 나누고 악수를 건네는 행동을 할 수 있습니다.
인간이 되고 싶은 휴머노이드 로봇
자, 그럼 휴머노이드 로봇에 대해 좀 더 알아보도록 할까요? 로봇은 산업용 로봇에서 농업, 의료용 로봇 시대를 거쳐 인간처럼 행동하는 지능형 로봇까지 발전하고 있습니다.
휴머노이드(humanoid, 인간형 로봇)란, 인간과 유사한 형태의 모습을 지닌 로봇을 의미한다. 형태뿐 아니라, 인간과 같은 인식기능, 운동기능을 구현하기 위해서는, 로봇기술의 총체적 발전이 궁극을 이루어야 하기 때문에 가장 고난도의 지능형 로봇이라 할 수 있다. (위키백과)
 일본의 아시모 |  미국의 Robonaut |  유럽 대학 연합의 iCube |
(그림 출처: 위키피디아)
휴머노이드 로봇에서 얼굴 모습을 인간과 닮게 하여 제작된 휴머노이드 로봇을 안드로이드 로봇이라 한답니다. 골격을 좀 더 사람과 닮게 하고 미적으로도 인간의 모습과 가장 유사한 로봇입니다. 그러다 보니 안드로이드 로봇은 얼굴 표정을 나타내는 기술과 인공 피부 기술이 중요하고 현재는 휴머노이드 로봇의 홍보 효과에 많이 사용되는 등 주로 엔터테이먼트 분야에서 많이 사용된다고 합니다.
|  한국의 안드로이드 Ever-2 |
(그림 출처: 위키피디아)
기술이 발전하여 인간과 로봇이 공존하게 되고 로봇의 모습이 영화에서 보듯이 인간과 같아진다면 어떻게 될까요? 안심하고 안전하게, 편리하고 친숙한 인간 중심의 로봇 시스템을 상상해봅니다. 그리고 우리의 멋진 '휴보'와 '키보'를 시작으로 우리 로봇이 세계에서 가장 멋지고 친숙한 로봇이 되기를 기대합니다.
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